מיליציה, ארגון צבאי של אזרחים עם הכשרה צבאית מוגבלת, הזמינה לשירות חירום, בדרך כלל להגנה מקומית. במדינות רבות המיליציה היא ממקור קדום; במקדוניה תחת פיליפ השני (נפטר 336 לפנה"ס), למשל, הייתה מיליציה של אנשי חמולה באזורי גבול שאפשר היה לקרוא להם לנשק כדי להדוף את הפולשים. בקרב העמים האנגלו-סקסוניים של אירופה המוקדמת של ימי הביניים, המיליציה הייתה ממוסדת בפירד, בה נדרש כל זכר חופשי חסר גוף לתת שירות צבאי. הסדרים דומים התפתחו במדינות אחרות. אולם באופן כללי, הופעתה בימי הביניים של אריסטוקרטיה צבאית מעין-מקצועית, שביצעה שירות צבאי בתמורה לזכות לשלוט על עבודות קרקע ועבודה, נטתה לגרום למיליציה להתפרק, במיוחד כאשר הכוח הפוליטי התרכז יותר ויותר והחיים נעשו בטוחים יותר. המוסד התמיד בכל זאת, ועם עליית המלכות הלאומיות, שימש במידה מסוימת לספק מאגר כוח אדם לצבאות המתרחבים. בצרפת במאה ה -18 נדרש שמונה-עשרה מהמיליציה להיכנס לצבא הסדיר בכל שנה.
באמריקה הקולוניאלית המיליציה, המבוססת על מסורת הפירד, הייתה ההגנה היחידה נגד אינדיאנים עוינים במהלך התקופות הארוכות בהן כוחות בריטיים סדירים לא היו זמינים. במהלך המהפכה האמריקאית, המיליציה סיפקה את עיקר הכוחות האמריקנים וכן מאגר לגיוס או גיוס קבוע. המיליציה מילאה תפקיד דומה במלחמת 1812 ובמלחמת האזרחים האמריקאית. אולם לאחר אותו סכסוך, המיליציה נפלה לרעה. יחידות מתנדבים בשליטת המדינה, המכונות המשמר הלאומי, הוקמו ברוב המדינות והגיעו לשרת פונקציה מעין-חברתית. רבים מהמתנדבים הללו היו ותיקים ממלחמת האזרחים, ורבים היו ממעמדות הביניים. בשנות ה -70 וה -80 של המאה הקודמת נקראו יחידות כאלה על ידי מושלי מדינות לשבור שביתות. באותה תקופה היוו יחידות המדינה הללו את השמורה המיומנת היחידה של המדינה. במאה ה -20, למרות גידול מקביל של כוחות מילואים ייעודיים, נקרא המשמר הלאומי לשירות פדרלי בשתי מלחמות העולם והמשיך לשמש במקרי חירום הן על ידי המדינה והן על ידי הממשל הפדרלי.
בבריטניה הוקם הכוח הטריטוריאלי, ארגון מילואים דמוי מיליציה להגנה ביתית, בשנת 1908. הוא הפך לצבא הטריטוריאלי בשנת 1921 ונדרש שירות מעבר לים. במהלך מלחמת העולם השנייה עקרון המיליציה פעל בעקבות הקמת משמר הבית. כוחות מיליציה - מגויסים שעוברים אימונים צבאיים תקופתיים עד שפרשו לשמורה לא פעילה בגיל העמידה - מהווים כיום את עיקר הכוחות המזוינים לשירות חירום בשוויץ, ישראל, שוודיה ומספר מדינות נוספות. סין ומדינות שונות אחרות המקיימות כוחות עומדים גדולים ושמורות מגויסות תומכות גם בכוחות מיליציה ענקיים כמאגרי שטח להגנה מקומית.
